24GHz轨迹跟踪雷达模组，可检测区域内人员位置、数量

Rd-03D是一款24GHz 单雷达，高性能24GHz一发两收微带天线的模组，能够探测指定区域内的多个目标并实时上报结果。精准感知人体及区域运动状态，搭载的智能算法实现运动轨迹识别与跟踪，实现对区域内目标进行测速/测距。

可用于智能控制空调，风扇等家电运行，智能马桶，感应灯，台灯，镜子灯，智能调节屏幕亮度等各行业场景中。

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高稳定性，抗干扰能力，好低功耗

安信可Rd-03D雷达模组基于FMCW雷达收发器技术的集成单片机毫米波传感器SoC，它工作在24GHz的K波段，最大扫频带宽0.25GHz。白天黑夜均能探测远距离的目标，且不受雾、云和雨的阻挡，具有全天候、全天时的特点，并有一定的穿透能力。

使用在智能卫浴、智能照明、智能商业等日常场景中时，外接抗干扰性好，不受Wi-Fi等信号的影响，识别速度快。

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小体积，高精度

Rd-03D雷达模组尺寸为15*44mm，即插即用，快速配置，适合于各类公共宣传设施，通过实时上报探测结果。Rd-03D可调节的距离分辨率为 0.75m，测距精度为 0.15m；探测范围方位角±60°，俯仰角±30°。

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实现多人目标识别

Rd-03D雷达模组支持同时检测3个目标，检测距离最远可达8米。实时检测区间内多个人体的位置，区分不同人在场景内的运动轨迹预判人的行进趋势：

●当感应范围内人数>3人，Rd-03D模组只输出3个人体的感应数据；

●当感应范围内人数<3人，模组会根据检测到的人数实时输出数据（距离、速度、角度、位置等）。

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目标轨迹跟踪

安信可Rd-03D雷达模组基于FMCW雷达技术，FMCW雷达技术能同时测出多个目标的距离和速度信息，高性能24GH一发两收微带天线，天线波束窄、分辨率高、频带宽、抗干扰能力强，可对目标连续跟踪，系统敏感性高，在各个场景的使用中更加智能。

本应用示例使用STM32解析Rd-03D的串口数据，将结果通过另一个串口发送给VC-02开发板，实现对当前人数的实时播报:

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Rd-03D引脚说明

J1引脚说明：

J2引脚说明：

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软件设计框架

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STM32F103C8T6使用CubeMX搭配HAL库配置

打开CubeMX，选择STM32F103C8T6。

选择两个串口，分别是串口1和串口2，PA9为USART1_TX，PA10为USART1_RX，PA2为USART2_TX，PA3为USART_RX。

选择异步通讯，勾选中断，注意：串口1的波特率为256000，串口2波特率为115200。

下面附上时钟配置图：

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STM32与Rd-03D和VC-02的接线

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串口数据处理

一\Rd-03D的串口数据

Rd-03D模组通过串口(TTL电平)与外界通信，雷达串口默认波特率为256000，1停止位，无奇偶校验位。雷达输出检测到的目标信息，包括在区域中的x坐标，y坐标，以及目标的速度值。

雷达默认是处于单目标检测模式，需要切换至多目标检测模式。

上报是数据帧格式：

数据示例：AA FF 03 000E 03 B1 86 10 00 68 0100 00 00 00 00 00 00 0000 00 00 00 00 00 00 00 55 CC

红色部分表示目标1的信息，蓝色表示目标2的信息，绿色表示目标3的信息。

本示例只展示有无人，所以只需要判断在对应的数据帧中有没有相应的目标信息即可。

二\VC02的串口数据

VC-02的串口数据格式是由用户自定义的，开发的平台和资料可以在VC系列模组官网查看

这里附上测试中定义的串口协议和语音指令表格，串口输出均为16进制数，文章结尾附上VC-02固件。

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STM32数据处理

这里采取设置标志位的方式处理数据。为了防止在雷达数据下发过快时，语音一直重复播报的情况。